Bom, de ontem pra hoje não lembro se instalei alguma coisa a mais, mas, o que sei que fez diferença:
driver = require "luasql.mysql"
envv = assert(driver.mysql())
con = assert (envv:connect("nome_banco", "usario", "senha"))
Não retornou nenhum erro.
Só para garantir:
sudo aptitude install liblua5.1-sql-mysql-2 liblua5.1-sql-mysql-dev luarocks libmysqlclient-dev
sudo luarocks install luasql-mysql MYSQL_INCDIR=/usr/include/mysql
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Funciona. Fiz estes passos num outro computador agora a pouco e foi. Só vale ressaltar que é para a versão 5.1 do lua. Antes, nesse novo computador, estava ocorrendo erro porque estava instalada a versão 5.2