a - Você pode apagar o Ubuntu com o próprio xp, a partição aparecerá como desconhecida, é só apagar e mandar instalar o xp.
b - Outra possibilidade é subir um live cd do ubuntu, redimencionar a partição para deixar o espaço para o xp e depois instalá-lo.
c - Você também pode usar o live cd para apagar/formatar a partição do ubuntu.
Obs:
1 - em qualquer um dos casos faça antes uma cópia dos seus arquivos, pois serão perdidos.
2 - note que o problema não é no ubuntu, o xp é que não está subindo.
3 - você não precisa apagar o ubuntu para instaslar o xp, se usar a opção "b", instale o xp e depois recupere o grub 2. Tem várias dicas sobre recuperação do grub aqui no fórum.