Existe uma opção bem simples, com a desvantagem de que você terá apenas um ícone, em vez do ícone e o nome "Aplicativos" do lado.
É só remover o menu por completo (botão direito, "remover do panel"), depois você adiciona ao panel o applet "Main menu" (botão direito, "adicionar ao panel").
É um único ícone onde você clica e acessa tudo de uma vez, mais ou menos como os antigos menus do windows 95/98.
Pra voltar ao que era antes, é só remover o 'main menu' e adicionar o 'menu bar'.