EDita o grub
sudo gedit /boot/grub/menu.lst
e onde tiver o bloco que queira remover, comente.
Isto é, ponha um # no começo de cada linha que não quer que apareça.
Exemplo:
Ubuntu, Kernel 2.6.12-10-amd64-generic
Ubuntu, Kernel 2.6.12-9-amd64-generic (quero remover essa opção)
Microsoft Windows XP Professional
Faça isso:
Ubuntu, Kernel 2.6.12-10-amd64-generic
# Ubuntu, Kernel 2.6.12-9-amd64-generic
Microsoft Windows XP Professional
Salve e pronto, essa opção não vai mais aparecer...