Nesses 20 GB vc pode dividir 19 gb para Ubuntu e 1 gb para swap (vc pode criar as partições antes da instalação - Ext3 e swap).
Durante a instalação, quando chegar no particionador, vc escolhe Particionamento manual, marca os 19 gb, edita, escolhe o sistema de arquivos (Ext3 ou Ext4 ou outro) o ponto de montagem (/) e marca para formatar.
Cuidado com a partição do Windows, não toque nela durante a fase do particionador.
O GRUB deve ser instalado na MBR (isso é feito por default no Live CD, vc não precisa alterar nada - se estiver usando o Alternate CD ele pergunta se quer instalar o GRUB na MBR, é só responder que sim).
O ideal nos seus 80 Gb seria : 20 GB para XP (NTFS), 45 GB para Dados pessoais (NTFS), 14,5 GB para Ubuntu e 500 mb para swap.