Nem precisa ser pelo terminal. Como usuário normal, no ambiente gráfico mesmo aperte as teclas Alt + F2, isso irá abrir a caixa de diálogo 'executar aplicação'. Digite então nela o seguinte comando:
gksudo gedit /boot/grub/menu.lst
Isso irá lhe pedir uma senha, que é a mesma de seu usuário padrão, pronto, está aberto o gedit com o arquivo que você deseja editar, com privilégios de root.