Para não perder o aprendizado, mesmo que se considere inútil.
Criar um .htaccess dentro do diretório public com o seguinte conteúdo:
AddHandler php56-script .php
# alterar na linha abaixo o local onde está seu diretorio public no servidor
suPHP_ConfigPath /home/mypath/
RewriteEngine on
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}\.php -f
RewriteRule ^(.*)$ $1.php
Por último trocar os links nas páginas. Por exemplo mysite/contact.php para mysite/contact.
Notas
1 - trocar apenas os nomes dos links, não os nomes das páginas.
2 - caso o editor de texto usado coloque uma extensão no arquivo .htaccess, apagá-la
3 - Atençao ao manipular este arquivo na sua pasta local pois o gerenciador de arquivos, na sua opção default, não exibe arquivos ocultos, podendo ser necessário um Crtl+H para vê-lo. Ao fazer o upload no Filezilla, por exemplo, ele fica visível.