mas... como ou faço isso?
O usuário que é o administrador do sistema, isto é, aquele que originalmente tem acesso ao sudo, portanto pode trabalhar como root, querendo, adiciona o outro usuário que não tem esse acesso.
Primeiro loga pelo usuário original, isto é, aquele que originalmente tem acesso ao sudo.
Depois faz:
sudo adduser username sudo
Onde está username você substitui pelo nome real do usuário pré-existente que quer adicionar ao grupo sudo.
Ou seja, se está querendo adicionar o usuário 'paulo', vai fazer:
sudo adduser paulo sudo
Se fosse o pedro ou a anamaria, seria:
sudo adduser pedro sudo
sudo adduser anamaria sudo
Agora faça o logout e reinicie pelo usuário adicionado, ele então já está incluído no grupo sudo e, portanto, terá poderes de administração do sistema.