Bom, até onde eu entendo voce precisa de configurar seu cups, que é o sistema de servidor de impressoras do Linux. Ele geralmente vem por padrão nas distribuições atuais. Basta no seu navegador voce digitar "localhost:631"
Para compartilhar, só conheço o compartilhamento via Samba. Dá uma pesquisada sobre o compartilhamento de impressoras via samba, existem algumas centenas de tutoriais na internet.