vc vai iniciar isso de onde, do serviço ou de casa?
Se for iniciar de serviço, peça a quem tenha acesso administrativo no PC do serviço pra liberar pra vc um redirecionamento de portas, permitindo que vc acesse os PCs da rede interna diretamente. Não é difícil de fazer, mas vai depender da política de segurança de sua empresa.
Vai ser algo do tipo:
iptables -t nat -A PREROUTING -p tcp -d <endereço do PC externo> --dport 22005 -j DNAT --to 192.168.206.5:22
iptables -A FORWARD -p tcp -d 192.168.206.5 --dport 22 -j ACCEPT
Vc repete isso pra cada máquina da rede interna, mudando o número da porta (22006, 22007, etc) e o ip da máquina na rede interna (192.168.206.6, 206.7, ...).
Assim vc vai poder contactar diretamente os micros da rede interna, a partir de qq lugar da internet.
Outra coisa que dá pra fazer é usar o programa SSH em modo "forwarder", mas é um pouco mais complicado, e não sei se não precisaria ser executado como root.