Costumo fazer o contrário ( acessar máquinas XP a partir do Ubuntu) usando o Gnome-RDP. No Ubuntu, procure em Sistema>Preferências> Área de Trabalho Remota e habilite-a. Na máquina cliente ( XP) você deve usar o Desktop Remoto ( ou semelhante) - deve estar em Acessórios> Conexões, ao que lembro. Sugiro criar um usuário específico para isso, com nome não óbvio e uma senha forte (10 caracteres, alfanumérica e aleatória), já que esta conexão propicia controle absoluto de sua máquina. Não usaria exceto se indispensável. Atenção: não funcionará se sua máquina Ubuntu está em uma rede roteada!...
VB5