Olá, bom dia.
Estou deduzindo que seja uma impressora HP. Pois bem, caso seja mesmo faça o seguinte:
Instale aí o HPLIP, através do site
www.hplip.org e baixe o binário para o Ubuntu.
Deslogue, acesse o ubuntu server como um usuário comum, aquele que você registrou na instalação. Logado, você simplesmente execute o arquivo do HPLIP e vai seguindo os passos da instalação até o final.
Depois disso, instale o Samba (se já não estiver instalado). Instale o winbind, o samba-common, netbios, etc. Feito isso, vá no arquivo smb.conf.
Se você quiser, instale o apache2, o links e o swat. Feito isso, você vai em outro computador e acesse o swat via navegador.
Alí, você define a configuração e o compartilhamento da impressora.
Acesse o cups também e marque a opção (publish this printer), para publicar a impressora.
Depois de td, voltei ao terminal (servidor) e digite, smbclient -LN
Provavelmente, sem nenhum problema, sua impressora será instalada e compartilhada.
Boa sorte. (estou com pouco tempo agora, mas se tiver dúvidas, te ajudo.)
Flw ae.