Para tirar o segundo menu tem o VistaBootPro_3.3.0.
Vc tem que baixar e instalar ele no Vista, daí dá para tirar (já fiz isso uma vez).
Só que depois vc terá que adicionar o XP e o Vista no menu.lst do Grub e, aí não sei se vai dar certo.
Se não der certo vc vai ficar sem o Vista.