Há três maneiras de fazer isso, via terminal, mapeando no fstab (para que a cada boot sempre tente mapear automaticamente) ou pelo próprio cliente do Nautilus, que pessoalmente acho a maneira mais prática.
Abra o Nautilus, e clique na barra de diretórios ou aperte ctrl + L para ele liberar a linha de comando do diretório, depois simplesmente dê a localização do compartilhamento na rede:
smb://ip_ou_nome_do_servidor/pasta_compartilhada
E dê enter, uma janela pedirá suas credenciais, caso elas sejam necessárias, onde você pode deixa-las salvas para que nos próximos acessos não sejam pedidas novamente.
Com o diretório aberto você pode adicionar aos marcadores, para aparecer o ícone do diretório no menu Computador ou na barra lateral do Nautilus, ou então ainda criar um link para a pasta em qualquer outro lugar, para em futuros acessos o diretório remoto ficar ao alcance de um clique.
Seu post não citou o AD ativo no Windows Server, caso você tenha ativado o serviço em sua rede, o procedimento pode ser diferente.