Vc tem que redirecionar a porta de acesso remoto usada (no caso do VNC é a porta 5900 pra screen 0, 5901 p/ screen 1, e assim por diante).
A princípio isso tem que ser feito no WRT54GH, redirecionando essa porta para o IP do seu Ubuntu na rede interna.
Porém, se o DSL-500b estiver em modo roteado, é preciso uma operação adicional, redirecionando a mesma porta para o IP do WRT54GH na rede intermediária (ou seja, o IP da interface "Internet", não o da rede interna).