Se a impressora ja esta compartilhada no windows vista e os micros se enxergam, faça o seguinte.
No Ubuntu, acesse o menu sistema / administraçao / impressao.
Clique em Novo na tela que vai surgir e o sistema tentara localizar a impressora, se nao a localizar na tela que aparecer, selecione Windows Printer Via Samba.
No lado direito da tela voce tem a opçao de "procurar" e nessa opçao voce vai encontrar na rede o micro com o windows vista e por consequencia a impressora.
Em seguida informe o fabricante da impressora (epson, hp, lexmark, etc...) e uma lista de drivers desse fabricante sera disponibilizada.
Selecione o driver correspondente ao modelo de sua impressora e finalize a instalaçao.
Claro que para isso e preciso que:
1 - os micros se enxerguem e para isso abos tem de estar na mesma faixa de IP. EX: IP do vista: 192.168.1.5 e IP do ubuntu: 192.168.1.7.
2 - a impressora esteja compartilhada no windows vista e para isso basta clicar com o botao direito na impressora e compartilha-la.