valdinei-santos14, procure na central de programas pelo pacote hplip.
Se não estiver instalado, instale-o.
Depois de instalado, com essa sua impressora plugada e ligada na porta USB, abra um terminal e como usuário comum mesmo faça:
hp-setup [ENTER]
Siga as instruções da tela. Se tudo correr bem sua impressora deverá ser configurada e imprimir uma página de teste!