Passo 1 - instale a impressora localmente no Ubuntu. Como não citou qual é a sua impressora assumo que seja uma uma epson fx-80 de agulhas, porta paralela, 220v, com fita nova e formulário contínuo carregado.
Passo 2 - após instalada no Ubuntu e funcionando, altere o endereço para o endereço da maquina onde está a impressora. Como não citou como é sua rede, assumo te seja uma rede token ring ponto a ponto sem hub ou switch, certo?
Boa impressão