Olá pentestbox,
Se você só vai acessar uma máquina a partir da internet, é simples: basta ir ao roteador e configurar um redirecionamento de porta, repassando a porta 22/tcp para o endereço dessa máquina na rede interna. Para saber como fazer isso, consulte o manual do usuário do seu roteador. Com a porta redirecionada, basta ir ao endereço público, externo, da sua conexão, e mandar abrir a sessão SSH.
Se você pretende acessar mais de uma máquina, no entanto, é mais complexo. Sua conexão só tem um IP público, o que significa que se você se conectar na porta 22/tcp do seu IP público, vai cair sempre na mesma máquina da rede interna. Você vai precisar então fazer um redirecionamento mais complexo, onde você vai redirecionar outras portas da conexão para as outras máquinas da rede interna. Algo assim:
- porta 22001/tcp -> máquina 1, porta 22/tcp
- porta 22002/tcp -> máquina 2, porta 22/tcp
etc.
Fica um pouco mais complexo pra conectar também, pois vc tem que avisar ao programa de conexão (PuTTY, Teraterm, etc) que não vai conectar na porta padrão (22/tcp) e sim na personalizada (2200x/tcp).
Reforço a orientação de que todas essas configurações são feitas no seu roteador, e não no seu Ubuntu --- a menos, claro, que sejam a mesma máquina.