Quanto a impressora, você entrou na pasta onde baixou o arquivo?
Exemplo, se fez o download para a pasta Downloads, no terminal o comando ficará:
cd /home/seu_nome/Downloads/
Onde seu_nome é o seu nome de usuário no Ubuntu.
Se você não estiver na pasta onde foi feito o download do arquivo o Ubuntu não conseguirá reconhecer o comando.
Dentro da pasta você dá o comando:
sh hplip-3.12.6.run
Ou então um meio mais prático, abra o terminal, inicie o comando sh e jogue o arquivo para dentro do terminal que ele completa automaticamente o comando.
Para a utilização de impressoras é necessário a utilização do CUPS.