O tópico que você encontrou é muito bom e descreve bem o problema e as possíveis soluções, aliás, o "oldfred" tradicionalmente, já há muito tempo, responde a essa espécie de questão lá no fórum gringo e certamente conhece em larga extensão o assunto. Sinceramente não acho que eu tenha a dizer algo mais do que ele já disse lá.
De toda forma, vamos ver mais em detalhes a questão.
a) Veja no setup da máquina se há a possibilidade de desabilitar o "Secure Boot". O nome pode não ser exatamente esse, mas sim algo parecido (security, protetive, etc, a ideia é essa). Isso, por si, pode estar impedindo o boot pelo pendrive.
b) Dependendo do que seja essa sua máquina, é particularmente importante o que está dito lá no post #2 (sudodus) do tópico por você indicado. É bastante comum que certos setup identifiquem o pendrive como seu um HDD, então a entrada do específico pendrive está lá escondida junto com os HDDs do sistema.
Se isso não resolveu, então:
1) o que é o seu computador?
marca e modelo, se existirem, podem auxiliar a encontrar uma solução
2) instale o inxi e traga informações mais detalhadas sobre o sistema
Se já não estiver instalado, para instalar:
sudo apt install inxi
depois faça e traga ao tópico o resultado de:
inxi -FxZ
3) Sabe dizer se esse seu computador já possui setup do tipo UEFI?
O fato do comando que você indicou resultar "Legacy boot on HDD" por si só não esclarece.
Há aqui uma questão interessante, pois quando a resposta é "EFI boot on HDD" sabemos positivamente que o setup é UEFI, porém quando a resposta é "Legacy boot on HDD" não podemos afirmar a partir dessa simples constatação que o setup não é UEFI, mas apenas que o boot está sendo feito no modo Legacy (MBR), isso porque um BIOS convencional é apenas isso, um BIOS convencional, porém um setup UEFI admite as duas formas, isto é, fazer o boot pelo modo uefi ou ainda fazer o boot pelo modo mbr [em algumas placas também chamado de CSM (Compatibility Support Module)].
4) Informe ainda o resultado dos comandos:
sudo parted -l
(sinal de hífen mais letra ele no final do comando acima)