Como uma pequena contribuição ao raciocínio, apenas adicionando ao quanto já bem colocado, de maneira geral:
lp -d printer_name filenames
-d é o parâmetro que indica para onde destinar a impressão; se nada for mencionado será usada a destinação padrão.
printer_name é o nome da impressora identificada no sistema
filenames são os nomes de arquivos a serem impressos.
O nome da impressora pode ser verificado fazendo:
lpstat -a
ou abrindo no navegador:
http://localhost:631/printers
Mas na verdade a questão é a possibilidade de imprimir todos os arquivos colocados dentro de um determinado diretório sem ter que digitar os nomes deles um a um, o que dependendo da quantidade de arquivos a serem impressos, se for elevada, pode ser algo muito trabalhoso, então é o caso de usar um caracter curinga (ou referência global - wildcard) do tipo (*) asterisco na linha de impressão, ainda mais se forem arquivos todos do mesmo tipo, como você menciona serem .pdf tais arquivos. Entretanto, isso apenas seria útil se **a ordem de impressão não for importante**.
Exemplo:
lp -d Photosmart_C4200 *.pdf
lp *.pdf
lp *.txt
